AMR vs AGV: 내 시설에 적합한 자율 로봇 기술은?

목차

• AGV(무인 유도 차량)란 무엇인가?
• AMR(자율 이동 로봇)이란 무엇인가?
• AMR과 AGV 기술의 주요 차이점
  • 내비게이션 시스템 및 기술
  • 유연성 및 적응성
  • 지능 및 의사 결정 역량
  • 구현 및 배포
• 비용 비교: 초기 투자 대 장기 ROI
• 내 시설에 적합한 기술은?
• 현대 시설을 위한 Reeman AMR 솔루션

AGV와 AMR 중 무엇을 선택할지는 창고 자동화를 도입할 때 시설 관리자가 직면하는 가장 중요한 결정 중 하나입니다. 두 기술 모두 물류 운반 작업을 혁신하고 인건비를 절감할 것을 약속하지만, 이러한 목표를 달성하는 방식은 근본적으로 다릅니다. 이러한 차이를 이해하는 것은 단순한 학문적 과제가 아닙니다. 앞으로 수년간 운영 효율성, 확장 가능성, 투자 수익률에 직접적인 영향을 미칩니다.

AGV는 수십 년간 산업 자동화의 핵심 역할을 담당하며 자기 스트립, 매립 전선 또는 반사 테이프를 이용해 미리 정해진 경로를 따라 재료를 안정적으로 운반해 왔습니다. 반면 AMR은 인공지능, 레이저 내비게이션, SLAM(동시적 위치 추정 및 지도 작성)을 활용해 복잡한 환경을 동적으로 주행하는 차세대 자율 기술입니다. 문제는 어느 기술이 절대적으로 “더 우수한가”가 아니라, 시설의 특정 운영 요구 사항, 레이아웃 제약 조건, 성장 궤적에 어느 기술이 더 부합하는가입니다.

이 종합 가이드에서는 두 기술을 심층적으로 살펴보고 내비게이션 시스템, 유연성, 지능 역량, 구현 요구 사항, 총소유비용을 비교합니다. 창고, 제조 시설 또는 유통 센터를 운영 중이라면 자동화 목표를 지원하는 정보에 입각한 투자 결정을 내리는 데 필요한 명확성을 얻을 수 있습니다.

AGV(무인 유도 차량)란 무엇인가?

AGV는 1950년대 산업 현장에 도입된 1세대 모바일 자동화 기술입니다. 이 차량은 시설 전체에 배치된 자기 테이프, 매립 전선, 반사 마커 또는 레이저 타깃과 같은 물리적 인프라를 통해 설정된 사전 결정 경로를 따라 주행합니다. AGV는 경로가 일정하고 운영 환경이 비교적 변하지 않는 반복적이고 예측 가능한 자재 운반 작업에 탁월합니다.

AGV 기술의 핵심 강점은 신뢰성과 검증된 실적에 있습니다. 고정 경로를 따라 프로그래밍되어 배포되면 AGV는 놀라운 일관성으로 지정된 작업을 수행하므로 표준화된 워크플로우를 가진 대량 운영에 특히 유용합니다. 부품이 사전 결정된 순서에 따라 특정 작업장 사이를 이동해야 하는 자동차 제조와 같은 산업은 수십 년간 AGV를 성공적으로 활용해 왔습니다.

그러나 이러한 신뢰성에는 본질적인 한계가 따릅니다. AGV 시스템은 경로를 정의하는 물리적 가이드를 포함한 상당한 초기 인프라 설치가 필요합니다. 경로를 수정하려면 이 인프라를 물리적으로 변경해야 하므로 시간과 비용이 많이 들 수 있습니다. 또한 대부분의 AGV는 제한된 장애물 감지 기능을 갖추고 있어 예기치 않은 장애물을 만나면 장애물을 우회하지 않고 완전히 정지하는 경우가 많습니다. 즉, 시설 레이아웃이 AGV 경로를 수용해야 하며, 운영 변화가 있을 때 시스템 재구성이 필요할 수 있습니다.

AMR(자율 이동 로봇)이란 무엇인가?

자율 이동 로봇은 인공지능, 고급 센서, 정교한 알고리즘을 결합해 역동적인 환경을 독립적으로 주행하는 모바일 자동화의 기술적 도약입니다. AGV 전작과 달리 AMR은 고정 인프라나 사전 결정된 경로가 필요하지 않습니다. 대신 LiDAR, 카메라, 초음파 센서 등 탑재 센서를 사용해 주변 환경의 실시간 지도를 구축하고 목적지까지의 최적 경로를 계산합니다.

AMR 기술의 정의적 특징은 지능과 적응성입니다. 이 로봇들은 주변 환경을 지속적으로 스캔하여 장애물, 사람, 이동 장비를 식별합니다. 장애물을 만나면 AMR은 단순히 멈추지 않고 마치 인간 작업자처럼 경로를 동적으로 다시 계산하고 장애물을 우회하여 주행합니다. 이러한 자율적 의사 결정 능력은 AMR을 단순한 운송 장치에서 진정한 지능형 물류 파트너로 변화시킵니다.

Reeman이 개발한 것과 같은 최신 AMR은SLAM 매핑 기술을 활용하여 상세한 시설 지도를 생성하고 해당 지도 내에서 실시간으로 자신의 위치를 파악합니다. 이를 통해 자율 장애물 회피, 다층 운영을 위한 엘리베이터 제어, 창고 관리 시스템과의 원활한 통합과 같은 기능을 사용할 수 있습니다. 이 로봇들은 물리적 인프라 변경 대신 간단한 소프트웨어 업데이트를 통해 새로운 작업이나 위치에 재배치될 수 있으므로, 운영 요구가 진화하거나 계절별 워크플로우 변동이 있는 시설에 특히 적합합니다.

AMR과 AGV 기술의 주요 차이점

내비게이션 시스템 및 기술

AGV와 AMR을 구동하는 내비게이션 시스템은 두 기술의 가장 근본적인 차이점이며, 각각의 역량과 한계를 크게 결정합니다. AGV 내비게이션은 시설 전체에 고정 경로를 만드는 외부 유도 시스템에 의존합니다. 이러한 시스템에는 바닥에 적용되는 자기 테이프, 콘크리트에 매립된 전선, 특정 간격으로 배치된 반사 마커, 또는 전략적으로 배치된 반사판을 이용한 레이저 삼각 측량이 포함됩니다. AGV는 센서가 유도 매체를 감지하고 조향 메커니즘이 차량을 경로에 유지하면서 이러한 가이드를 정확히 따라갑니다.

반면, AMR 내비게이션은 완전히 자체 완결적이며 동적입니다.레이저 내비게이션과 고급 센서 융합을 활용하여 AMR은 물리적 인프라 없이 종합적인 환경 지도를 구축합니다. Reeman의 AMR 기술은 레이저 펄스를 발사하고 반사 시간을 측정하여 주변 환경의 상세한 360도 지도를 만드는 여러 LiDAR 센서를 사용합니다. 이 데이터는 카메라, 휠 엔코더, 관성 측정 장치의 정보와 결합되어 실시간 정밀 위치 추적과 경로 계획을 가능하게 합니다.

이러한 서로 다른 접근 방식의 실질적 영향은 상당합니다. AGV 경로 변경은 유도 인프라를 물리적으로 수정해야 하며, 종종 생산 중단과 전문 설치 서비스가 필요합니다. AMR 경로는 소프트웨어 인터페이스를 통해 즉시 수정할 수 있으며, 로봇을 원하는 경로로 한 번 주행시키거나 디지털 지도를 업데이트하는 것만으로 새 경로를 만들 수 있습니다. 이러한 차이는 성장, 계절별 레이아웃 변경, 지속적인 프로세스 최적화 노력이 있는 시설에서 중요해집니다.

유연성 및 적응성

운영 유연성은 기존 AGV보다 AMR 기술이 제공하는 가장 설득력 있는 장점일 것입니다. AGV 시스템은 워크플로우, 레이아웃, 자재 흐름 패턴이 장기간 일정하게 유지되는 정적 환경에서 최적으로 작동합니다. 새로운 제품 라인 도입, 작업장 재구성, 계절적 수요 변동 대응에는 종종 값비싼 시스템 수정과 긴 재구성 기간이 필요합니다.

AMR은 현대 제조 및 물류 현실에 부합하는 전례 없는 적응성을 제공합니다. 시설은 수 주가 아닌 수 시간 내에 로봇을 완전히 다른 작업에 재배치할 수 있습니다. 1교대 동안 제조 셀 간 부품을 운반하는배송 로봇은 간단한 작업 일정 변경만으로 2교대에는 완제품 운반 작업으로 재배치될 수 있습니다. 이러한 유연성은 다양한 제품 포트폴리오를 관리하거나 빠르게 성장하는 시설에서 매우 유용합니다.

사회적 거리두기 시행이나 새로운 전자상거래 풀필먼트 워크플로우를 위한 창고 레이아웃 재구성과 같은 실제 시나리오를 고려해 보십시오. AGV 시설은 인프라를 물리적으로 이전해야 하므로 상당한 재구성 비용과 긴 구현 일정에 직면합니다. AMR 시설은 디지털 지도와 작업 할당만 업데이트하면 로봇이 새로운 레이아웃에 즉시 적응합니다. 공급망 중단과 시장 변동성이 더 큰 운영 민첩성을 요구함에 따라 이러한 역량의 가치는 점점 더 커지고 있습니다.

지능 및 의사 결정 역량

AGV와 AMR 사이의 지능 격차는 내비게이션을 훨씬 넘어 운영 워크플로우에 이들 기술이 통합되는 방식에 근본적으로 영향을 미칩니다. 기존 AGV는 제한된 의사 결정 능력으로 작동하며 주변 환경 인식이 거의 없는 상태에서 프로그래밍된 지시를 따릅니다. 대부분의 AGV는 장애물을 만나면 단순한 정지-대기 프로토콜을 구현하고 경로가 비워지거나 사람이 개입할 때만 다시 움직입니다.

AMR 지능은 완전히 다른 수준에서 작동하며, 상황에 맞는 의사 결정을 가능하게 하는 인공지능 알고리즘을 통합합니다. 이 로봇들은 장애물을 감지할 뿐만 아니라 분류하고, 이동 패턴을 예측하며, 최적의 대응을 선택합니다. 사람 작업자가 AMR의 경로를 가로지르면 로봇은 잠시 멈추면 되는 일시적 장애물인지, 경로를 변경해야 하는 막힌 통로인지 구분합니다. 이러한 지능 덕분에 AMR은 AGV가 잦은 정지에 직면할 동적 환경에서도 생산성을 유지할 수 있습니다.

Reeman의 고급 AMR 플랫폼인Ironhide 자율 지게차와Stackman 1200은 이러한 지능이 복잡한 자재 운반 작업에까지 확장됨을 보여줍니다. 이러한 시스템은 단순히 자율 주행만 하는 것이 아니라 팔레트 위치를 인식하고, 적재 안정성을 평가하며, 경로 혼잡을 방지하기 위해 여러 로봇과 협력하고, 자동문이나 엘리베이터 같은 시설 인프라와도 통신합니다. 이러한 통합 수준은 고립된 자동화 단위들을 응집력 있고 지능적인 자재 운반 생태계로 전환합니다.

구현 및 배포

AGV와 AMR의 구현 과정은 극명하게 다른 궤적을 따르며, 프로젝트 일정, 시설 중단, 운영 준비 상태에 중요한 영향을 미칩니다. AGV 배포는 일반적으로 생산 중단을 초래할 수 있는 인프라 설치를 포함한 광범위한 시설 준비가 필요합니다. 자기 테이프 부착, 전선 매립, 반사판 배치는 AGV가 작동하기 전에 완료되어야 하며, 안정적인 내비게이션을 보장하려면 이 인프라가 정밀하게 설치되어야 합니다.

AMR 배포는플러그 앤 플레이(plug-and-play) 철학을 채택하여 시설 중단을 최소화하고 가치 실현 시간을 단축합니다. Reeman의 AMR 솔루션이 이 접근 방식을 잘 보여줍니다. 로봇은 핵심 내비게이션 기능이 사전 구성된 상태로 도착하며, 운영을 시작하려면 시설별 매핑만 수행하면 됩니다. 매핑 과정 자체도 간단합니다. 운영자가 로봇을 시설 구역에 한 번 수동으로 안내하면 AMR이 상세한 환경 지도를 구축하여 이후 자율 주행을 가능하게 합니다.

이러한 구현 차이는 배포 수명주기 전반에 걸쳐 파급 효과를 만듭니다. AGV 프로젝트는 여러 협력업체와의 조정, 긴 설치 기간, 사전에 철저한 시설 레이아웃 계획이 필요한 경우가 많습니다. AMR 프로젝트는 로봇 1~2대로 파일럿 배포를 시작할 수 있어 규모를 확장하기 전에 기술 적합성을 검증하고 워크플로우를 최적화할 수 있습니다. 이러한 단계적 접근 방식은 초기에 대규모 인프라 투자를 강행하는 대신 운영에서 얻은 교훈을 바탕으로 지속적인 개선을 가능하게 하고 위험을 줄여줍니다.

비용 비교: 초기 투자 대 장기 ROI

AGV와 AMR의 실제 비용 차이를 이해하려면 초기 구매 가격 너머를 살펴 기술 수명주기 전반의 총소유비용을 검토해야 합니다. AGV 시스템은 단위 가격을 비교할 때 처음에는 더 저렴해 보일 수 있지만, 이러한 관점은 상당한 인프라 비용, 지속적인 유지보수 요구 사항, 장기 ROI에 영향을 미치는 제한된 확장성을 간과합니다.

초기 투자 고려 사항:

• AGV 비용:차량 구매 가격, 인프라 설치(자기 테이프, 전선 또는 반사판), 전문 설치 서비스, 시스템 통합, 고정 경로를 수용하기 위한 시설 개조
• AMR 비용:로봇 구매 가격, 초기 시설 매핑, 기존 시스템과의 소프트웨어 통합, 선택 액세서리 또는 특수 엔드 이펙터
• 인프라 비용 차이:AGV 인프라는 시설 크기와 복잡성에 따라 총 프로젝트 비용을 15~30% 증가시킬 수 있는 반면, AMR은 대부분의 인프라 요구 사항을 완전히 제거합니다.

운영 비용 측면에서는 AMR이 훨씬 더 결정적으로 유리합니다. AGV 인프라는 주기적인 유지보수가 필요하며, 특히 바닥에 설치된 유도 시스템은 사람 통행, 지게차 운행, 시설 청소 작업으로 인한 마모에 취약합니다. 손상된 자기 테이프나 정렬이 어긋난 반사판은 내비게이션 오류를 일으켜 전문 서비스 출동이 필요합니다. AMR은 시설 인프라 대신 탑재 센서에 의존하므로 이러한 유지보수 문제를 대부분 제거하면서 더 우수한 가동 시간을 제공합니다.

확장 비용은 아마도 가장 중요한 장기적 차이를 보여줍니다. AGV 운영을 확장하려면 그에 비례한 인프라 확장이 필요합니다. 새 경로는 새 테이프, 전선 또는 반사판과 설치 인력 및 생산 중단을 의미합니다. AMR 배포를 확장하는 것은 기존 디지털 인프라에 통합되는 유닛을 추가하기만 하면 됩니다. 처음에 5대의 AMR을 배포한 시설은 인프라 변경 없이도 20대까지 원활하게 확장할 수 있지만, 동일한 규모의 AGV 확장은 광범위한 시설 작업이 필요합니다.

투자 수익률 기간은 이러한 비용 역학을 반영합니다. AGV 프로젝트는 초기 자본 요구가 더 낮을 수 있지만, 구현 기간이 길어지면 생산성 혜택이 지연됩니다. AMR 배포는 잠재적으로 더 높은 단위 비용에도 불구하고 일반적으로 수 개월이 아닌 수 주 내에 운영 상태에 도달하여 더 빠르게 수익을 창출합니다. 유연성 가치(요구 사항 변화 시 인프라 변경 없이 로봇을 재배치할 수 있는 능력)를 고려하면 AMR은 대부분의 현대 시설, 특히 성장하거나 운영이 진화하는 시설에서 우수한 ROI를 입증합니다.

내 시설에 적합한 기술은?

AGV와 AMR 기술 중에서 선택하려면 시설의 특정 특성, 운영 요구 사항, 전략적 방향에 대한 정직한 평가가 필요합니다. AMR이 대부분의 시나리오에서 우수한 역량을 제공하지만, 일부 운영 상황에서는 여전히 전통적인 AGV 배포가 유리할 수 있으므로 기술 선택은 보편적 권장 사항이 아닌 전략적 결정입니다.

AGV가 적합한 경우:

• 시설에 수년간 수정이 필요 없는 고정 경로와 함께 매우 반복적이고 변하지 않는 워크플로우가 있는 경우
• 사람 통행이나 동적 장애물이 거의 없는 완전히 통제된 운영 환경인 경우
• 예산 제약으로 장기적 유연성보다 절대적인 최소 초기 자본 투자가 우선인 경우
• 기존 시설 인프라에 이전 설치로 인한 AGV 호환 유도 시스템이 이미 있는 경우
• 자재 운반 요구 사항이 매우 단순한 직선 경로에서 초중량물을 운반해야 하며 고급 내비게이션이 부가가치를 제공하지 않는 경우

AMR이 더 나은 선택인 경우:

• 계절적 수요, 신제품 도입 또는 지속적 개선 활동으로 시설 레이아웃이 주기적으로 변경되는 경우
• 사람 작업자, 이동 장비, 다양한 장애물이 있는 역동적인 환경에서 운영되는 경우
• 파일럿 배포로 시작하여 검증된 결과에 따라 확장하는 방식으로 자동화를 점진적으로 확장해야 하는 경우
• 빠른 구현과 시설 중단 최소화가 우선순위인 경우
• 다층 운영을 위해 로봇이 엘리베이터를 이용하거나 시설 구역 간 독립적으로 이동해야 하는 경우
• 창고 관리 시스템, ERP 플랫폼 또는 IoT 생태계와의 통합이 중요한 경우
• 변화하는 운영 요구 사항에 대비해 자동화 투자를 미래에도 유효하게 유지하는 것이 전략적으로 중요한 경우

대부분의 현대 창고, 유통 센터, 제조 시설에서 AMR 기술은 우수한 가치를 제공합니다. 지능, 유연성, 신속한 배포의 결합은 전자상거래 풀필먼트의 가변 워크플로우부터 제조업의 증가하는 제품 다양성에 이르기까지 현대 운영 현실과 완벽하게 부합합니다. 디지털 전환 이니셔티브를 구현하는 시설은 특히 지속적인 최적화를 지원하는 AMR의 원활한 통합 역량과 데이터 생성에서 큰 이점을 얻습니다.

결정은 궁극적으로 시설의 자동화 성숙도와 전략적 비전에 달려 있습니다. 모바일 로봇을 정적 프로세스를 위한 고정 인프라 투자로 보는 조직은 AGV로 충분하다고 느낄 수 있습니다. 자율 로봇을 운영 진화를 가능하게 하는 적응형 도구로 인식하는 조직은 AMR 기술의 고유한 유연성과 지능에서 더 큰 가치를 실현할 것입니다.

현대 시설을 위한 Reeman AMR 솔루션

Reeman은 자율 내비게이션, AI 기반 의사 결정, 실용적인 산업 응용 분야에 대한 10년 이상의 집중적인 개발을 통해 선도적인 모바일 로보틱스 혁신 기업으로 자리매김했습니다. 200개 이상의 특허와 전 세계 10,000개 이상 기업에 서비스를 제공하는 배포 실적을 바탕으로, Reeman의 AMR 포트폴리오는 창고, 제조, 물류 환경 전반의 자재 운반 요구 사항 전체 스펙트럼을 충족합니다.

이 회사의 배송 로봇 라인업은 다양한 적재 용량 및 적용 분야 요구 사항에 걸친 AMR의 다재다능함을 보여줍니다.Big Dog 배송 로봇은 까다로운 산업 환경에서 견고한 자재 운반을 담당하며,Fly Boat 배송 로봇은 더 좁은 창고 환경을 위한 컴팩트하고 민첩한 주행을 제공합니다. 두 플랫폼 모두 레이저 내비게이션, SLAM 매핑, 자율 장애물 회피를 기본 기능으로 갖추고 있어 시설 인프라 변경 없이 즉시 배포할 수 있습니다.

맞춤형 자동화 솔루션이 필요한 시설을 위해 Reeman은Big Dog 로봇 섀시,Fly Boat 로봇 섀시,Moon Knight 로봇 섀시를 포함한 포괄적인 로봇 섀시 플랫폼을 제공합니다. 이러한모바일 섀시 플랫폼은특수 애플리케이션을 구축하는 개발자와 시스템 통합업체에 내비게이션 지능과 이동성 기반을 제공하며, 오픈소스 SDK를 통해 맞춤형 엔드 이펙터, 센서, 제어 시스템의 신속한 통합을 지원합니다.

Reeman의 자율 지게차 솔루션은 AMR 지능을 전통적으로 수동 작업이나 기본 AGV가 지배하던 중량물 자재 운반 애플리케이션으로 확장합니다.Ironhide 자율 지게차,Stackman 1200,Rhinoceros 자율 지게차는 자율 내비게이션과 정교한 적재 처리 기능을 결합하여 24/7 운영 일정 동안 지속적으로 실행되는 무인 팔레트 운반, 적재, 회수 작업을 가능하게 합니다.

Reeman의 접근 방식을 차별화하는 점은 실용적 배포와 실제 운영 신뢰성에 대한 강조입니다. 기술 데모를 개발하는 대신 기존 운영에 원활하게 통합되고, 배포에 최소한의 기술 전문성이 필요하며, 첫날부터 측정 가능한 생산성 개선을 제공하는 솔루션에 집중합니다. 이러한 실용적 철학은 포괄적인 기술 지원과 지속적인 소프트웨어 업데이트와 결합되어, 첨단 자동화 시스템에 흔히 수반되는 복잡성 없이 시설이 AMR 기술의 잠재력을 최대한 실현할 수 있도록 보장합니다.

엘리베이터 제어 및 다층 내비게이션 기능은 Reeman AMR 플랫폼에서 특히 가치 있는 차별화 요소입니다. 이 기능은 많은 모바일 로봇 배포를 제한하는 수직 이동 제약을 제거하여 여러 층과 건물 구역에 걸쳐 확장되는 진정한 시설 전체 자동화를 가능하게 합니다. 수직 자재 흐름 요구 사항이 있는 유통 센터와 제조 시설에서 이 기능은 운영 가능성을 변화시키고 자동화 ROI를 획기적으로 확장합니다.

AMR과 AGV 기술 간의 선택은 시설의 자동화 궤적을 근본적으로 결정하며, 즉각적인 생산성뿐 아니라 장기적인 운영 유연성과 경쟁적 포지셔닝에 영향을 미칩니다. AGV가 워크플로우가 정적이고 환경이 통제된 특정 애플리케이션에서 계속 역할을 수행하는 동안, 현대 산업 운영의 명확한 추세는 AMR 기술의 우수한 지능, 적응성, 배포 용이성을 선호합니다.

AMR은 AGV에 비해 단순한 점진적 개선 이상을 의미합니다. 이는 근본적으로 다른 자동화 철학을 구현합니다. AMR은 시설이 로봇의 한계에 적응하도록 요구하는 대신 로봇이 시설 현실에 적응하여 역동적인 환경을 주행하고 기존 시스템과 통합하며 변화하는 운영 요구 사항에 맞춰 진화합니다. 실제 운영 복잡성과의 이러한 정합성은 선도적인 제조업체, 물류 공급업체, 전자상거래 풀필먼트 운영업체가 새로운 자동화 이니셔티브에 점점 더 AMR 플랫폼을 선택하는 이유를 설명합니다.

자율 이동 로봇 투자를 평가하는 시설 관리자를 위한 의사 결정 프레임워크는 명확합니다. 운영 환경의 역동성을 평가하고, 시설의 진화 궤적을 고려하며, 오늘의 요구 사항뿐 아니라 내일의 기회를 위해 기술을 평가하십시오. 대부분의 시나리오에서 AMR 기술의 지능, 유연성, 신속한 배포의 결합은 우수한 가치를 제공하며, 특히 검증된 플랫폼, 포괄적인 지원, 지속적인 혁신을 제공하는 경험 많은 제공업체와 협력할 때 더욱 그렇습니다.

지능형 AMR 기술로 시설을 혁신할 준비가 되셨나요?Reeman의 자동화 전문가 팀이 귀하의 특정 운영 요구 사항을 평가하고 자재 운반 과제에 최적의 자율 이동 로봇 솔루션을 추천해 드릴 수 있습니다. 초기 상담부터 배포 및 지속적인 최적화까지, 자동화 투자가 측정 가능한 결과를 제공하도록 포괄적인 지원을 제공합니다.지금 Reeman에 문의하여AMR 플랫폼이 운영 효율성을 향상시키고 비용을 절감하며 시설의 지속적인 성장 기반을 마련하는 방법을 논의해 보십시오.